盘式电机采用扁平化设计，采用无铁芯盘式电机直接驱动负载，配合高精度交叉滚子轴承和高分辨率编码器，全闭环控制可实现高精度行走精度及运动定位精度。
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单位 |
AFM120 |
AFM165 |
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行程 |
deg |
360 |
360 |
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精度_校准后 |
arcsec |
±15 |
±15 |
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单向重复精度 |
arcsec |
1.5 |
1.5 |
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轴向跳动 |
μm |
10 |
10 |
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径向跳动 |
μm |
10 |
10 |
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连续扭矩 |
N·m |
0.4 |
1.2 |
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最大转速 |
rpm |
120 |
67 |
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机械特征 |
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外观尺寸W×L×H |
mm×mm×mm |
135×120×25 |
220×200×30 |
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中空尺寸 |
mm |
36 |
36 |
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最大负载 |
kg |
6 |
12.5 |
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转动惯量 |
kg.m2 |
0.001268 |
0.003526 |
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总质量 |
kg |
1.25 |
3.65 |
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平台材料 |
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航空铝，黑色阳极氧化 |
航空铝，黑色阳极氧化 |
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电气性能 |
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驱动类型 |
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盘式电机 |
盘式电机 |
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扭矩常数 |
N·m |
0.36 |
0.85 |
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峰值扭矩 |
N·m |
2.0 |
4.0 |
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峰值电流 |
A |
5.56 |
4.705 |
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连续电流 |
A |
1.11 |
1.41 |
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电阻 |
ohms |
2.89 |
5.32 |
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电感 |
mH |
1.41 |
5.11 |
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反馈类型 |
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增量式光学式旋转编码器 |
增量式光学式旋转编码器 |
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反馈分辨率 |
μm |
0.1 |
0.1 |
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电气限位 |
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NA |
NA |
